- Код статьи
- 10.31857/S2686954324040078-1
- DOI
- 10.31857/S2686954324040078
- Тип публикации
- Статья
- Статус публикации
- Опубликовано
- Авторы
- Том/ Выпуск
- Том 518 / Номер выпуска 1
- Страницы
- 40-50
- Аннотация
- Найдена аналитическая оценка сверху максимальной ширины зоны, запрещенной для наступания, которую многоногий шагающий робот может преодолеть в режиме статической устойчивости. Используя математические модели шестиногого и четырехногого роботов с продольным расположением точек подвеса ног, показано, что полученная оценка является не улучшаемой. С этой целью сформированы следовые последовательности постановки ног робота, обеспечивающие достижение значения оценки. Для модели шестиногого робота найдена зависимость максимальной ширины зоны от длины корпуса.
- Ключевые слова
- шагающие роботы преодоление препятствий
- Дата публикации
- 15.06.2024
- Год выхода
- 2024
- Всего подписок
- 0
- Всего просмотров
- 36
Библиография
- 1. Чебышев П.Л. Научное наследие, вып. 2. Теория механизмов. М.: Изд. АН СССР, 1945.
- 2. Ларкина В.А. Шагающие роботы для спасательных операций. Обзор и анализ существующих моделей // Кибернетика и программирование. 2021. № 1. С. 35– 73. https://doi.org/10.25136/2644–5522.2021.1.35862 URL: https://nbpublish.com/library_read_article.php?id=35862
- 3. Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата. М.: Наука. Глав. ред. физ.-мат. лит., 1984. 312 с.
- 4. Эволюция роботов Boston Dynamics. URL: https://www.youtube.com/watch?v=t3hPckJCx9s (дата обращения: 15.03.2022).
- 5. Павловский В.Е. О разработках шагающих машин // Препринты ИПМ им. М.В. Келдыша. 2013. № 101. 32 с. URL: http://library.keldysh.ru/preprint.asp?id=2013
- 6. Голубев Ю.Ф., Корянов В.В. Преодоление шагающим роботом препятствий, характерных для равнины // Препринты ИПМ им. М.В.Келдыша. 2024. № 21. 35 с. https://doi.org/10.20948/prepr-2024-21 https://library.keldysh.ru/preprint.asp?id=2024-21
- 7. Голубев Ю.Ф., Корянов В.В. Экстремальные локомоционные возможности инсектоморфных роботов. — М: ИПМ им. М.В. Келдыша, 2018. — 212 с. ISBN 978-5-98354-040-8. https://doi.org/10.20948/mono-2018-golubev
